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YAML Metadata Warning:empty or missing yaml metadata in repo card
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franka_dual: joint → EEF 转换与轨迹可视化
数据：/inspire/qb-ilm2/project/robot-body/public/hairuoliu/franka_dual
（LeRobot v3，bi_franka_fr3_robotiq_gripper，state/action 均为 16 维：
左 7 关节 + 左夹爪 + 右 7 关节 + 右夹爪）。
环境：franka（miniconda3/envs/franka/bin/python），额外依赖
viser yourdfpy robot_descriptions xacrodoc（已安装）。
EEF 约定
- FK 链：
lbm_eval/fr3v2_1.urdf的base -> fr3v2_1_link8（法兰）， 与 robot_descriptions 的标准 fr3 运动学逐位一致（diff ~1e-16）。 - 每只臂的 EEF pose 表达在各自基座（link0）系。
- rot6d = 旋转矩阵前两行 flatten（diffusion_policy / LBM
robot_gym.multiarm_spaces_conversions约定）。 - 20 维布局：
[left xyz(3), left rot6d(6), left gripper(1), right xyz(3), right rot6d(6), right gripper(1)]，夹爪原值保留。
转换
python convert_to_eef.py # 全部任务；--tasks <name...> 可选
输出到 .../hairuoliu/franka_dual_eef/<task>/<session>：
- data parquet 新增
observation.eef_state/action.eef_state（原关节列保留）； meta/info.json、meta/modality.json、meta/stats.json、meta/episodes/*.parquet（per-episode stats 列）同步更新；- videos 为硬链接，不占额外空间。
可视化
python visualize_traj.py --task arrange_vegetables [--session 20260526_155457] [--port 8080]
浏览器打开 http://<host>:8080。双 fr3 按 LBM riverway 标定外参摆放
（世界系 = manipuland_table::table_top_center，标定快照 2024-10-28，
取自 lbm_eval_models/stations/riverway/add_riverway_without_grippers.dmd.yaml）。
GUI：episode 下拉、帧滑条、播放/倍速、夹爪数值；橙/蓝线为左/右臂
EEF 轨迹，EEF 处有姿态 frame。
注意：数据集的 left/right 与 LBM 站点的 left/right 命名镜像
（同名外参会让所有轨迹整段越过中线且落在桌外），因此可视化里
dataset-left 使用 LBM right::panda 外参，反之亦然。该交换只影响
可视化摆放，不影响转换数据（EEF 在各自基座系）。
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